Pedro Miguel Regateiro Venâncio nasceu em Setúbal a 25 de Novembro de 1963.
Defesa central oriundo do Vitória de Setúbal, veio para o Sporting em 1981, ainda júnior. Era um defesa bem constituído fisicamente, muito forte na marcação e no jogo aéreo, perfeito na utilização do corpo nos lances divididos e muito inteligente na avaliação de cada momento do jogo.
Atingiu a equipa principal dos Leões na temporada 1982/83, realizando 268 jogos, onde marcou 14 golos. Despediu-se da equipa leonina no ano de 1992, na qualidade de Capitão de equipa.
Concluiu a sua carreira de jogador com duas épocas ao serviço do Boavista.
Venâncio lutou sempre contra um problema congénito nas articulações dos joelhos, detectado muito tarde, tendo sido operado quarto vezes ao joelho esquerdo e duas ao direito. Das várias interrupções na sua carreira desportiva, uma foi particularmente dolorosa: convocado para o Mundial de 1986, no México, acabou por ficar em terra pela necessidade de nova operação. Mesmo assim, teve 21 internacionalizações, todas enquanto esteve ao serviço do Sporting. Estreou-se na Checoslováquia a 25 de Setembro de 1985, despedindo-se a 16 de Outubro de 1991.
Regressou ao Sporting em 1998 como treinador adjunto de Mirko Jozic, continuando a fazer parte das equipas técnicas de Giuseppe Materazzi e Inácio, o que lhe valeu a conquista do campeonato de 2000.